如何控制步进电机加减速速度?

步进电机是一种应用非常广泛的驱动电机，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。步进电机是将脉冲信号转化成为角位移或者线位移的，所以步进电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，步进电机根据脉冲的信号转动。

步进电机加减速控制方法有如下几种：

1.采用定时器中断方式控制电机变速时，实际上是不断改变定时器装载值的大小。

2.采用微机对步进电机进行加减速控制，实际上就是改变输出脉冲的时间间隔，升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。

3.单片机在控制电机加减速的过程中，一般用离散方法逼近理想的升降速曲线。加减速的斜率在直线加速过程中，速度不是连续变化，而是按分档阶段变化，为与要求的升速斜率相逼近，必须确定每个台阶上的运行时间，时间Δt越小，升速越快，反之越慢。

4.步进电机减速，可以采用减速齿轮箱来降低驱动输出转速，例如行星齿轮箱、圆柱齿轮箱、平行齿轮箱等，这种实现减速功能的驱动步进电机，简称为步进减速电机。

步进电机的转速随输入脉冲信号的变化而变化。只要给驱动器一个脉冲信号，步进电机就会旋转一个步进角。如果脉冲信号变化过快，由于步进电机内部反电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将不随电信号的变化而变化，从而导致堵转和失步。

因此，在步进电机高速起动时，需要采用提高脉冲频率的方法。当它停止时，还需要有减速的过程，以保证步进电机的精确定位控制。加减速的原理是一样的。

为了解决这个问题，必须采用加减速控制。当步进电机启动时，脉冲频率应逐渐增大，当步进电机减速时，脉冲频率应逐渐减小。这就是我们常说的“加速和减速”。