机器人为什么用减速机？

机器人适用减速机的原因：

1.工业机器人的关节需要撑住后端机构由于重力产生的扭矩。

2.工业机器人关节转速不高。机器人关节角速度很低，可电机在极低的速度下转动是不平稳的，控制不易，需要一个机械让电机在较合理的转速下运动，保证运动的平顺。

3. 为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。

为了解决以上问题需要在提升扭矩、保证电机转速和控制分辨率和闭环精度三方面找到有效的解决办法，而减速机就能轻松解决这些问题：

一、提扭矩

一个50:1的谐波减速机就能轻松将一个额定100mNm的电机的额定扭矩提升到5Nm，而如果是直驱的5Nm电机就需要更大的体积来保证其输出功率，想做的更小就要增加电机的电流，这样又会造成电机的严重发热，降低了电机的使用寿命和可靠性，而维持相同扭矩增加减速机的电机发热量只是原来的1/2500。

二、保证电机的转速

本来工业机器人的关节转速就不高，一般都是每秒一两转，额定100mNm的电机轻松跑6k转/min。要是嫌转的不够快?解决办法就是电压，但这要考虑的是轴承和转子是否撑得住。

三、控制分辨率和闭环精度

分辨率高的好处是转速控制可以更精确，由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小，控制更加平滑。转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。